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次新股基本面之:固高科技【2023年8月2日申购】

2023-08-01 13:25:36来源：韭研公社

一、主营业务

公司自设立至今，二十余年来坚持专注于运动控制及智能制造的核心技术研发，形成了运动控制、伺服驱动、多维感知、工业现场网络、工业软件等自主可控的技术体系，构建了“装备制造核心技术平台”，为我国装备制造业提供数字化、网络化、智能化转型升级所需的底层、基础、核心技术，助力高端装备产业的国产化突破。公司长期致力于搭建学术与产业之间的桥梁，推动产学研结合的创新发展模式，支撑高端装备产业自主创新的良性发展体系。

【资料图】

制造业是富国之基、强国之本。加强高端装备制造业核心基础技术的自主可控能力，已成为国家、社会、产业界的共识和战略聚焦。高端装备是具备 “高速、高精度、高实时响应”作业性能的机电一体化产品，蕴含其中的运动控制技术是决定其作业性能和效率的关键基础。先进的运动控制系统决定了工业现场核心装备及关键工序的数字化、网络化、智能化水平，是高端装备的核心基础部件，也是支撑智能制造落地的关键环节。

公司秉承“创新驱动”理念，长期专注于运动控制及智能制造核心技术的自主研发，是国内少数掌握运动控制、伺服驱动、多维感知、工业现场网络、工业软件等运动控制领域多项核心技术的高科技企业，具备与欧姆龙、倍福、 ACS、Aerotech、ELMO、科尔摩根等国际先进企业同台竞争的能力。

基于自主可控的技术产品体系，公司打造出固高科技“装备制造核心技术平台”，致力输出覆盖“感知、控制、决策、执行、工业互联”等装备制造关键环节的先进制造技术，协助装备制造商降低技术研发门槛，缩短产品开发周期，快速实现高端装备的产业化。

二十余年来，公司为各行业2,000多家装备制造商累计部署超过50万套先进运动控制系统，协助装备制造商开发出适应终端产业发展且具备高性能、高性价比的工业装备，践行了“协助客户成为成功的企业”之使命。公司的技术、产品和系统解决方案广泛应用于半导体装备、工业机器人、数控机床、3C自动化与检测装备、印刷包装设备、纺织装备等高端装备制造领域。

公司服务的客户既包括大族激光、博众精工、新益昌、联赢激光、阿达智能、南通振康、广东科杰、亚威股份、慈星股份等国内高端装备制造行业龙头企业，也包括众多专精特新“小巨人”装备制造企业。

公司由李泽湘、高秉强、吴宏三位在机器人、微电子和运动控制领域的国际知名学者共同创立，并汇集了一批在运动控制、智能制造领域的研发技术人才。截至2022年12月31日，公司拥有发明专利56项，先后主编9项国家标准、参编国家标准10项、地方标准2项。公司是广东省运动控制设备工程技术研究中心、广东省工业现场网络与多维感知企业重点实验室、深圳市工业机器人控制与应用工程实验室等创新载体的承担单位，承接了科技部“863计划”、国家科技支撑计划、自然科学基金、中欧国际科技合作等多项科研攻关项目。公司获得国家科技进步奖二等奖（2项，包括“半导体器件后封装核心装备关键技术与应用”、“支持工业互联网的全自动电脑针织横机装备关键技术及产业化”）、中国机械工业科学技术奖一等奖、广东省机械工业科学技术奖一等奖、深圳市科技进步一等奖等科技奖项。

公司英文名为“Googol”，意为10的100次方，代表公司深耕基础核心技术及产品研发，以技术服务于万亿下游智能制造产业的信念。公司创始人和核心团队致力于通过“人才培养、技术创新、平台支撑、资本驱动”的完整模式，高效打通科研成果产业转化路径，并为社会培育运动控制领域基础研究和技术应用人才，以科技服务产业，为中国智能制造贡献力量。

（二）主要产品或服务

1、基本概念介绍

运动控制是指对机械运动部件（机械机构）的轨迹、位姿、位置、速度、加速度等进行实时控制，使其按照预期的运动参数进行运动。

实现高精度的运动控制，需要掌握运动控制、伺服驱动等运动控制领域的核心技术。运动控制技术是现代工业不可或缺的“制器之技”，人类通过运动控制技术来制造更有序、高效、高速、精密、稳定和可靠的先进工业装备（“好机器”）。

一套完整的运动控制系统由运动控制器、驱动器、电机、传感器件等核心部件构成，可在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动的高速精准位置控制、速度控制、转矩控制或力控制，进而实现先进工业装备“高速、高精度、高实时响应”的作业性能。

运动控制系统被广泛地应用于高端工业装备中，是实现工业自动化的基础技术。运动控制系统的精度决定了生产设备制造的精密程度。高精度运动控制技术不足也是国内制造业难以实现超高精密加工的主要原因之一。微米级乃至纳米级的高精度运动控制技术广泛应用于3C及半导体制造所需的精密加工设备，掌握高精度运动控制技术对国家高端装备的国产化突破具有重要意义。

2、主要产品的基本情况

发行人长期聚焦运动控制领域核心技术研发，为装备制造业提供自主可控的技术、产品及定制化解决方案，产品和技术能力覆盖了高性能运动控制器、伺服驱动器、驱控一体机、工业自动化组件、工业软件、垂直行业专用控制系统、特种装备等装备制造核心环节。

公司以运动控制技术为核心，形成运动控制核心部件类、系统类、整机类的产品体系。其中，核心部件类是公司自成立以来的业务根基和主要收入来源；系统类、整机类产品是公司聚焦特定应用场合、立足解决特殊产业痛点而实施的垂直整合战略，是未来重点布局业务。公司自主开发了系列算法软件及工业应用软件，作为基础技术，蕴含于具体的产品和服务中。

3、主要产品的具体情况

（1）运动控制器

①运动控制器相当于运动控制系统的“大脑”，基于对被控对象（运动机械机构）的运动学和动力学模型，将接收到的控制目标指令进行运动规划和控制预测，并通过多种传感器信息反馈实现闭环控制。运动控制器依托内置的逻辑控制、精密定位、轨迹控制等高性能运动控制算法，完成特定运动轨迹、位姿、位置、速度与加速度控制，以及符合控制目标的精准指令输出（如温度、流量、压力、位移等）。

运动控制器的核心技术指标包括最大控制轴数、同时控制设备台数、单坐标系中最大联动插补轴数、支持的模拟量/数字量I/O模块、基础运动规划模式、 PSO（位置同步输出）功能、误差补偿功能、专用运动控制算法（五轴旋转刀具中心点编程、龙门控制、轨迹优化，速度前瞻、面向空间曲线的高阶S曲线加减速规划、轮廓精度等算法）、行业专用功能（工业机器人、五轴数控专用功能等）等。

固高科技运动控制器定位于解决高端装备的复杂运动控制需求，以高效运动学算法为核心，支持点位和连续轨迹、多轴同步等不同运动规划方式，以及直线、圆弧、螺旋线、空间直线插补、轨迹平滑过渡、轨迹柔顺规划等各种复杂空间运动模式，满足复杂工业场景下各类型装备作业过程中的运动规划需求。

②运动控制器是公司成立以来的代表性产品，也是报告期内公司最主要的营业收入来源。

公司运动控制器既具备高速高精度、高实时响应性、高可靠性、多轴多通道同步控制、高带宽实时网络互联等性能指标，又具有开放式架构（便于高端用户个性化算法植入）、模块化可重构（便于一般用户快速上手）及应用工艺二次开发（便于专业用户的技术壁垒保护）等功能特点。

公司典型的运动控制器作用结构示意图如下：

（2）伺服驱动器

驱动器作为运动控制系统的驱动层和“心脏”，驱动器接收控制信号并将其转化为能够运行电机的电流、电压信号，进而驱动电机（执行层）运转，带动工作机械运行，最终实现机械运动高速、高精度的位移（角度）、速度、力矩控制。

驱动器核心技术指标包括位置/速度/电流控制的精度及响应带宽、振动抑制、精密定位、非线性补偿如摩擦力/齿槽转矩补偿、重力补偿及机械负载的辨识性及自适应性等。

驱动器主要包括步进式、直流伺服和交流伺服类，固高科技主要定位于满足高速高精度高实时响应需求场景的交/直流伺服驱动器。公司伺服驱动器具有高速电流环、速度环和位置环的全闭环控制功能，响应带宽性能突出，可实现对电机的角度，速度和力矩的超精密控制，保证了工业装备加工速度、加速度、加工轨迹精度、重复定位精度等作业效果，提高设备效率和市场竞争力。

公司伺服驱动器主要包括GSHD，GTHD，GTDD和GTSD15系列产品，广泛应用于焊线机、固晶机、精密激光切割、3C精密装配、数控机床等高端装备及智能制造行业，实现了μm及nm级加工及定位，成为公司快速拓展的代表性产品。

（3）驱控一体机

固高科技于业内创新性地推出驱控一体概念及相关产品。驱控一体机系集工业PC、运动控制、伺服驱动、安全模块及相关传感器变送模块为一体的运动控制核心部件，具有体积小、功率密度高、集成度高的特性，可实现电流、速度及位置全闭环控制，极大简化了客户的电气设计，提高了装备性能和可靠性。

固高驱控一体机通常需配套其他产品和软件构成成套的控制系统，向客户提供定制化的应用解决方案，具有较强的定制化特征。固高驱控一体机产品分为单轴驱控一体机和“拿云”系列四轴、六轴等驱控一体机，分别满足特定领域应用需求。例如，“拿云”四轴系列驱控一体机集成了四轴伺服驱动器，主要用于SCARA/DELTA等轻量型机器人应用场合。

“拿云”六轴驱控一体产品及其支撑的“机器人系统解决方案”介绍如下：

公司为印刷行业量身打造的“全互联凹印机智能控制系统”，采用先进驱控一体技术，集套色、张力控制于一体，解决了传统凹版印刷机控制精度低、系统响应慢、同步性差、连接过程复杂等痼疾，荣获“中国机械工业科学技术一等奖”。

（4）工业自动化组件

公司工业自动化组件系运动控制系统配套功能组件，通讯模块、轴控模块、 HMI显示屏、线缆、机器视觉部件等，在智能装备和智能制造中起到机器视觉感知、数据通信、信息交互等关键作用。部分代表产品介绍如下：

（5）垂直行业专用控制系统

公司作为提供装备制造核心技术平台的企业，一直持续研发和迭代面向工业制造领域关键工序如何与控制技术相结合，提供面向典型场景和细分行业应用的成套控制系统。成套控制系统由开放、可重组的硬件平台和软件平台组成，可为客户提供量身定制的系统解决方案。

其业务核心在于，公司自主掌握关键控制技术，基于行业的理解和经验提供运动控制技术与关键工艺相结合的定制方案。从半导体封装设备、机器人、数控机床到各类电子加工、检测设备，从传统衣食住行的制造业到3C等新兴产品的制造业，公司可提供满足多种工业场景需求的“多工序复合工作站”类解决方案。

经过多年的研发和应用积累，公司立足解决产业痛点，着重打造出开放式工业机器人系统、开放式高档数控系统、开放式全互联智能控制系统、精准力位控制系统等系统解决方案。

以开放式高档数控系统为例，公司高档数控系统主要包括加工中心数控系统、磨削数控系统、激光切割数控系统等系列，部分产品列举如下：

（6）特种装备——精准力位控制装备

为满足高精度装配、压装等工业应用场景中对于“精密位置、压力控制” 的迫切需求，公司开发了以力位控制技术为核心的特种装备，并为客户提供了智能力位控制器及系统开发平台，满足各种压力设备对压力闭环、速度和位置闭环精确控制的需求。精准力位控制装备的代表产品包括伺服压力机、扭力扳手等。

典型产品伺服压力机是以高性能驱控一体、力位控制技术为基础开发的特种装备，其产品功能、优势及应用案例等具体介绍如下：

二、发行人所处行业基本情况

（一）所属行业及确定所属行业的依据

根据国家统计局发布的《国民经济行业分类》（GB/T 4754-2017），公司归属于“C40 仪器仪表制造业”行业中的“C4011 工业自动控制系统装置制造” 细分行业。

根据国家统计局发布的《战略性新兴产业分类（2018）》，公司所属行业归属于战略性新兴产业中的“智能制造装备产业”之“智能测控装备制造”之 “工业自动控制系统装置制造”。

三、行业情况

1、发行人所属行业概况

（1）智能制造与装备制造业概述

智能制造是基于新一代信息技术与先进制造技术深度融合，贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动各个环节，具有自感知、自决策、自执行、自适应、自学习等特征，旨在提高制造业质量、效益和核心竞争力的先进生产方式。作为制造强国建设的主攻方向，智能制造发展水平关乎我国未来制造业的全球地位，对于加快发展现代产业体系，巩固壮大实体经济根基，构建新发展格局，建设数字中国具有重要作用。

智能制造以工艺装备为核心，以数据为基础，通过制造技术突破、工艺创新和业务流程再造，实现生产制造的数字化、网络化、智能化。智能制造是一种先进的生产方式，“怎样生产和用什么生产”则依赖于装备制造业提供具体的智能制造装备。装备制造业的技术水平是衡量一个国家工业化水平的重要标准。

智能制造装备集机械系统、运动控制系统、信息管理系统等多种技术于一体，具备高速、高精度、高实时响应的作业性能，是有效减少生产过程对人力劳动的依赖，显著提高生产效率、生产精度和生产质量的先进工业装备。智能制造装备具有感知、控制、决策、执行、数据闭环反馈功能，是先进制造技术、信息技术和智能技术的高度集成。先进工艺、信息技术与智能制造装备的深度融合，推动实现了数字化、网络化、智能化的智能制造。

（2）运动控制系统

①基本概述

A、运动控制技术

以反馈控制为核心、机构为被控对象、数学为基础的运动控制技术是人类发明和制造机器的过程中发展起来的一门科学技术。人类通过运动控制技术来制造更有序、高效、高速、精密、稳定和可靠的“好机器”。机器改变世界，而运动控制技术改变机器设计与制造，是现代工业不可或缺的“制器之技”。

现代运动控制技术的发展起源于工业革命后对蒸汽机、电动机等各类机械设备进行精确控制的想法。得益于现代控制理论、微电子学、计算机技术的进步，运动控制技术成为现代工业自动化发展最为活跃的领域之一，并已广泛应用于微电子、机器人、数控机床、电子加工和检测、生产自动化等各类工业制造领域。

在现代化工业时代，运动控制技术的应用水平是衡量一个国家装备自动化、智能化水平的标志，体现了制造业的发展水平和市场竞争力。

B、运动控制系统

运动控制系统是智能制造装备的核心基础部件，决定了装备的精度、效率，是不同品牌装备形成差异化的重要环节。

从基本结构上看，典型的运动控制系统主要包括控制器、驱动器+电机（执行器）和传感器三大部件。其具体功能是在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动高速、高精度的轨迹和位置控制、速度控制、转矩控制或力控制。

其中，运动控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器+电机相当于 “心脏”和“血管”，传感器则是“神经系统的感知单元”。而机械系统就是承载任务的“四肢”。运动控制器向驱动器发送控制指令，驱动器将其转化为能够运行电机的电流，驱动电机运转，进而带动工作机械（负载）实现特定运动。同时，电机和机械系统的多种传感器经过信号处理将实时信息反馈给控制器，控制器进行实时调整，保证整个系统的稳定运转。

运动控制系统由硬件和软件两部分集成，硬件即工业控制板卡，包括主控单元、信号处理等部分，软件包括运动控制算法、逻辑任务、系统调度及相关工业应用软件。硬件的质量、结构，软件、算法的优劣，共同决定了运动控制系统的精度、效率。在硬件的差异化不明显的情况下，软件算法是运动控制系统的关键。运动控制软件可在使用过程中通过升级来提升性能或改变用途，从而使智能化装备具有真正的柔性。

在装备制造业高质量发展，整体制造业向精益管理综合能力和全局效益提升方向发展的背景下，运动控制系统的核心指标就应包括：运动控制系统的整体可靠性、稳定性，适用于不同应用场景的性能和功能指标（高速高精、高实时性和高带宽等）和快速二次开发能力，以及人机交互的友好、易用与可重构，针对机械系统的预测性维护（智能感知与故障诊断）能力，与产线及周边设备交互并参与整体节拍效率、产能以及供应链的决策等。

②运动控制系统核心部件

A、运动控制器

运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置，其主要任务是根据运动控制的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。

运动控制器由硬件、固件、软件等组成，其中硬件部分包括微处理器、存储器、接口电路、通信接口、电源等；固件是指固化在微处理器、存储器、可编程逻辑器件等元件中的软件；软件部分由实时操作系统、运动控制指令编译器、运动控制参数的预处理及优化、运动控制函数、通信管理等模块构成。

运动控制器负责向伺服系统等部件传递控制指令，是运动控制系统的核心模块，其性能直接决定了运动控制系统的性能水平。运动控制器可分为插卡式运动控制器、嵌入式运动控制器和网络式运动控制器，各自简要介绍如下：

B、伺服系统

伺服系统是一种能对机械运动按预定要求进行自动控制的系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角），实现输出变量精确跟随或复现输入变量。

伺服系统通常由驱动器和电机构成。驱动器是用来控制电机的一种装置，主要应用于高精度的定位系统，一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，可精准控制速度，位置，可将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服系统的基本结构图如下：

四、竞争对手

（1）公司所属行业位于智能制造产业链中游

公司所属行业位于智能制造产业链中游。运动控制系统产业链上游包括各类电子元器件，如IC芯片、PCB板、晶体管、电阻电容等。

产业链的中游主要为运动控制器、驱动器、电机、减速器和传感器等核心部件的提供商或者运动控制系统解决方案提供商。

产业链的下游是各类智能制造装备行业。“十三五”以来，通过试点示范应用、系统解决方案供应商培育、标准体系建设等多措并举，我国制造业数字化网络化智能化转型升级加速，供给能力不断提升。在新兴制造及传统制造领域均涌现出大批领先的高端装备制造企业，并发展出离散型智能制造、流程型智能制造、网络协同制造、大规模个性化定制、远程运维服务等新模式新业态。

（2）发行人所属行业在产业链的地位和作用

高端装备是具备“高速、高精度、高实时响应”作业性能的机电一体化产品，蕴含其中的运动控制技术是决定其作业性能和效率的关键基础。先进的运动控制系统决定了工业现场核心装备及关键工序的数字化、网络化、智能化水平，是高端装备的核心基础部件，也是支撑智能制造落地的关键环节。

（3）与上、下游行业之间的关联性

产业链上游的芯片是公司产品中的关键电子元器件，公司采购的芯片主要包括处理器芯片、逻辑芯片、存储芯片、电源芯片等。若因国际政经局势动荡、全球贸易摩擦加剧，芯片等关键原材料供应出现短缺或价格大幅波动，可能将对产业链中游公司的生产经营产生不利影响。

（一）行业竞争格局和主要企业基本情况

1、行业竞争格局

目前高性能运动控制及伺服驱动产品的主要参与主体为国外厂商。运动控制器生产商主要包括Delta Tau Data Systems Inc.（美国泰道，已被欧姆龙收购）、 ACS Motion Control Ltd.（以色列ACS）、Aerotech Inc.（美国Aerotech）等。伺服驱动器生产商主要包括Kollmorgen Corp.（美国科尔摩根）、以色列Elmo Motion Control Ltd（以色列ELMO）等。

公司运动控制器定位于解决中高端装备的复杂系统运动控制需求，运动控制技术和产品达到国际先进水平，高端产品性能比肩ACS、Aerotech水平。公司伺服驱动器主要定位于高性能产品细分市场，解决精密加工设备中的高速高精定位问题，推动高端伺服驱动产品的国产替代，高端产品的核心控制性能可以对标科尔摩根、ELMO等国际先进厂商。

2、国外领先企业

3、国内同行业企业

五、发行人报告期的主要财务数据及财务指标

2023年一季度 2022年度

营业总收入(元) 万亿

净利润(元) 万万

扣非净利润(元) 万万

发行股数不超过4,万股，超额配售选择权:

发行后总股本不超过过于40,万股

行业市盈率:倍(数据)

同行业可比公司静态市盈率估值(不扣非):(汇川技术)、(雷赛智能)、(埃斯顿)、(柏楚电子)去除极值

公司EPS静态不扣非:

公司EPS静态扣非:

公司EPS动态不扣非:

公司EPS动态扣非:

公司EPSTTM不扣非:

公司EPSTTM扣非:

拟募集资金45,万元,募集资金需要发行价元,实际募集资金:亿元.

募集资金用途: 1运动控制系统产业化及数字化、智能化升级项目2运动控制核心技术科研创新项目3补充流动资金

8月发行新股数量2支。7月发行新股数量32支。

机械设备 -- 自动化设备 -- 工控设备

所属地域：广东省

主营业务：运动控制器、运动控制系统研发、生产、销售。

产品名称：运动控制器、驱动器、驱控一体机、工业自动化组件、垂直行业专用控制系统、教学培训设备及特种装备

控股股东：-

实际控制人：李泽湘、高秉强、吴宏(持有固高科技股份有限公司股份比例：、、%）

你是否有战略配售:最终战略配售数量为万股，占本次发行数量的 %。

股是否有保荐公司跟投:无

关键字:（1）运动控制器（2）伺服驱动器（3）驱控一体机（4）工业自动化组件（5）垂直行业专用控制系统（6）特种装备——精准力位控制装备

机械设备一级细分行业:自动化设备、专用设备、通用设备、轨交设备Ⅱ、工程机械。

自动化设备二级行业细分:其他自动化设备、激光设备、机器人、工控设备。

工控设备三级行业细分:自动化装备、生产控制软件、激光设备、焊接设备、工控自动化、纺织机械。

工控设备三级行业:汇川技术、中控技术、柏楚电子、大豪科技、赛腾股份、英威腾、快克智能、捷昌驱动、科瑞技术、合康新能、华昌达海得控制、弘讯科技、博杰股份、蓝海华腾、伟创电气、智立方、禾川科技、步科股份、安达智能、正弦电气、宏英智能、凯迪股份、豪江智能、固高科技。

自动化装备四级行业:博实股份、赛腾股份、科瑞技术、罗博特科、瀚川智能、华昌达、利元亨、天奇股份、克来机电、迈得医疗、博杰股份、天永智能、弘讯科技、金自天正、赛摩智能、利和兴、均普智能、先惠技术、瑞松科技、博众精工、智立方、燕麦科技、豪森股份、安达智能、凯格精机、佰奥智能、信邦智能、迈赫股份.智信精密、固高科技。

(创业板)

行业市盈率:倍(数据)

行业市盈率预估发行价:元，可比公司预估市盈率发行价静态:元，可比公司预估市盈率发行价动态:元。

实际发行价:元,发行流通市值:亿,发行总市值:48亿

价格区间元,最高元,最低元.是否有炒作价值:无

动态行业市盈率预估发行价:元。

上市首日市盈率: (动)、 (TTM)倍.行业市盈率是否高估: 可比公司市盈率是否高估:

公司EPS动态不扣非:公司EPSTTM不扣非:

EPSpe

同行业可比公司静态市盈率估值(不扣非):(汇川技术)、(雷赛智能)、(埃斯顿)、(柏楚电子)去除极值

疑似概念:机器人。

是否建议申购:估值基本没有事，就是12块钱，貌似亏了就亏了。。就这吧。